点焊时要求机器人手腕握持焊接工具准确地对准 所要求的焊点，焊枪不与部件的其它部位接触。 通常，这些机器人所夹持的焊接工具大而重，同 时还要求机器人有一个比较大的活动范围。 弧焊是对材料进行连续焊接，焊接前首先要将复 杂的运行轨迹示教给机器人，在需要处理较宽的 焊缝时，可以编程使机器人作编织状的横摆运动。 汽车工业运用这种类型的机器人最多。
日本工业机器人协会： 日本工业机器人协会： 工业机器人是一种装备有记忆装置和 末端执行装置的、能够完成各种移动 来代替人类劳动的通用机器。
1．国际上关于机器人的几种定义（3）： ．国际பைடு நூலகம்关于机器人的几种定义（ ）：
国际标准化组织（ 国际标准化组织（ISO）： ）： 机器人是一种自动的、位置可控的、 具有编程能力的多功能操作机，这种 操作机具有几个轴，能够借助可编程 操作来处理各种材料、零件、工具和 专用装置，以执行各种任务。
1．国际上关于机器人的几种定义（1）： ．国际上关于机器人的几种定义（ ）： 美国机器协会（ 美国机器协会（RIA）： ）：
机器人是一种用于移动各种材料、零件、 工具或专用装置的，通过程序动作来执 行各种任务，并具有编程能力的多功能 操作机。
1．国际上关于机器人的几种定义（2）： ．国际上关于机器人的几种定义（ ）：
水下机器人：用于海底矿物探测、打捞沉船、在海上 水下机器人 或干式船坞中修理船舶等。 军用机器人：海军和空军对移动式消防机器人感兴趣， 军用机器人 由于配有红外传感器，在紧急关头，能够作出比人更 快的反应。还有装炮弹机器人等。 发电厂机器人：在核发电厂，由于核燃料有放射作用， 发电厂机器人 很多工作更适合于机器人操作。如：给活动筛附属装 置上润滑油；阀门密封件的检修等。 自动工厂中的机器人：机器人的未来用途是成为全自 自动工厂中的机器人 动化工厂或加工车间的一个组成部分。
包括定位精度和重复定位精度。 包括定位精度和重复定位精度 定位精度： 定位精度：指机器人实际到达的位置和设 计的理想位置之间的差异。 重复定位精度： 重复定位精度：指机器人重复到达某一目 标位置的差异程度。
指机器人手臂末端或手腕中心能 到达的所有点的集合。 不包括末端执行器。 机器人工作范围的形状和尺寸是 非常重要的。
球坐标型： 球坐标型：具 有两个转动关 节、其余为移 动关节的机器 人。
第一代工业机器人： 第一代工业机器人：主要是示教再现控 制的操作机器人。 第二代工业机器人： 第二代工业机器人：具有感受功能的工 业机器人。包括具有光觉、视觉、触觉、 声觉等。 第三代工业机器人： 第三代工业机器人：指智能化的高级机 器人。
指机器人所具有的独立坐标轴运动的 数目。不包括手爪的开合自由度。在 数目 三维空间中描述一个物体的位置和姿 态需要6个自由度。工业机器人的自 由度是根据其用途设计的。
液压驱动：具有大的抓举力；结构紧凑，传动平稳，动作灵敏； 要求密封性能好，温度适中，成本较高。 气压驱动：空气来源方便，动作迅速，结构简单，造价低；空气 的可压缩性致使工作速度的稳定性差；抓举力小。 电气驱动：利用电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构驱 动机器人，以获得所需的位移、速度、加速度。现在多用，无污 染、易控制、运动精度高，成本低、驱动效率高。
喷漆：喷漆易引发火灾，同时有害于 喷漆 身体健康，因此，喷漆作业是机器人 特有的用途。使用喷漆机器人的另一 个优点是涂层比人工喷涂的更加均匀。
机器人一词首先由捷克剧作家、小说家卡列 尔·卡佩克使用并推荐给全世界。 然后由另一位作家在他的小说中给机器人下了 机器人学三定律” “机器人学三定律”：
机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸； 机器人应执行人们所下达的指令，除非这些指令与 第一定律相矛盾； 机器人应能保护自己的生存，只要这种防护行为不 与第一或第二定律相矛盾。
1958年，美国推出了世界上第一台工业机器人实验 样机。 1967年，日本引进了美国的工业机器人技术，经过 消化、仿制、改进、创新，到1980年，机器人技术 在日本取得了极大的成功与普及。 80年代以来，国际机器人的发展速度平均保持在25 ％~30％年增长率，所生产的机器人主要用于改善恶 劣的工作条件。 我国机器人技术起步较晚，1987年，北京首届国际 机器人展览会上，我国展出了10余台自行研制或仿 制的工业机器人。经过“七五”、“八五”攻关， 我国研制和生产的工业机器人已达到了工业应用水 平。
利用关节图形符号，可以把复杂的真实机 器人抽象成简单的几何模型，以便研究其 运动和进行受力分析 分析。 分析 一个形状和大小不同的工业机器人，可能 有着相同的几何模型（仅几何参数不同）， 并有着相同的运动学分析结果。
零部件装卸和传送 传送：常用于生产线上。将 零部件装卸和传送 零件从一个位置移至工作区的另一个位置， 有码放和卸货两种操作，或在金属加工中， 将零件从一个工作区送至另一个工作区。 图1-4表示了用机器人传送锻造毛坯的工作 流程：
进料器将工件送至A点→机器人R1将工件送至B 点→涂膜并转至C点→机器人R1将工件送至D 点（干燥台）并旋转至E点正好干燥→大机器 人将工件从E移至F点（加热转台）旋转一周至 G点→从G点至H点锻打→机器人R2将加工好的 工件料箱或传送带上。
从体系结构来看，机器人分为三大部分 六个系统，分别是： 三大部分：机械部分（用于实现各种动 三大部分 作）、传感部分（用于感知内部和外部 的信息）、控制部分（控制机器人完成 各种动作）。
工业机器人一般有以下几部分构成： 机身部分： 机身部分 ： 如同机床的床身结构一样，机器人机身构 成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行 走机构；有的机身可以绕轴线回转，构成机器人的腰。 手臂部分： 手臂部分：分为大臂、小臂和手腕，完成各种动作。 末端操作器： 末开云网址 kaiyun官方入口端操作器 ： 可以是拟人的手掌和手指，也可以是各 种作业工具，如焊枪、喷漆枪等。 关节： 关节 ： 分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各 部分、末端操作器之间的相对运动。
1．国际上关于机器人的几种定义（4）： ．国际上关于机器人的几种定义（ ）：
假肢： 假肢：由于假肢没有自己的头脑，而 是由人的大脑来控制，因而不能算作 机器人。 遥控装置：这种装置可转动或移动离 操作人员很远的材料或工具，但整个 动作是由人来控制的。
指机器人各个方向的移动速度或 转动速度。这些速度可以相同，也可 以不同。
六个系统： 六个系统： A． 驱动系统：提供机器人各部位、各关节动作的 原动力。 B．机械结构系统：完成各种动作。 C．感受系统：由内部传感器和外部传感器组成。 D．机器人-环境交互系统：实现机器人与外部设 备的联系和协调并构成功能单元。 E．人机交互系统：是人与机器人联系和协调的单 元。 F．控制系统：是根据程序和反馈信息控制机器人 动作的中心。分为开环系统和闭环系统。
点位控制型:按照点位方式进行控制的机器人，其运动 为空间点到点之间的直线运动，在作业过程中只控制 几个特定工作点的位置，不对点与点之间的运动过程 进行控制。 连续轨迹控制：其运动轨迹可以是空间的任意连续曲 线，机器人在空间的整个运动过程都处于控制之下。 （如焊接、喷漆）
官方微信
