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的操作机，能够搬运材料，工件或者操持工具来完成各种作业。 辨率和工作精度。其它还有控制方式、驱动方式、安装方式、动力源容量、
2、工业机器人的四个特点：①拟人化：在机械结构上类似于人的手臂或者其 本体重量。
他组织结构。②通用性：可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。 31、自由度：是机器人相对坐标系能够进行独立运动的数目，不包括末端执
③独立性：完整的工业机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。④智能 行器的动作。
性：具有不同程度的智能，⑤可编程性 32、机器人的自由度反映机器人的动作灵活性自由度越多，通用性能越好自
3、工业机器人的分类：①按结构运动形式分类 ②按运动控制方式分类 ③按 由度越高，结构越复杂。
机器人的性能指标分类 ④按程序输入方式分类 ⑤按发展程度分类 33、采用空间开链连杆的机器人，因每个关节仅有一个自由度，所以机器人
4、按运动形式分类(1)直角坐标机器人(2)圆柱坐标机器人(3)球坐标机器人(4) 的自由度数就等于它的关节数。
多关节型机器人（水平多关节、垂直多关节）(5) 并联机器人（串联机器人一 34、工作空间：又称为工作范围，工作行程是机器人作业时手腕参考中心所
条传动链） 能到达的空间区域。工作空间的形状和大小反映了机器人的工作能力大小。
5、工业机器人的应用：搬运、焊接（点焊、弧焊、激光）、涂装、（球型手腕、 35、生产厂家给的工作空间一般不安装末端执行器时所到达的区域。
非球型手腕机器人）、装配、码垛、打磨 36、分辨率：是机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。
6、刚体：在任何外力作用下，体积和形状都不发生改变的物体称为刚体。 37、系统分辨率可分为编程分辨率和控制分辨率。
7、空间直角坐标系：称为笛卡尔坐标系，它是以空间一点O 为原点，建立三 38、工作精度包括定位精度和重复点位精度。
条两两相互垂直的数轴。 39、定位精度：又称为绝对精度，是机器人末端执行器实际到达位置与目标
8、右手坐标系；三个轴的正方向符合右手规则，右手大拇指指向Z 轴的正方 位置之间的差距。
向，食指指向 X 轴的正方向，中指指向 Y 轴的正方向。 40、重复定位精度：又称重复精度，是在相同运动位置命令下，机器人重复
9、自由度:是描述物体具有确定运动时所需要的独立运动参数的数目。三维空 定位其末端执行器于同意目标位置的能力，以实际位置值得分散程度来表示。
间中描述位姿（位置和姿态）需要六个自由度，沿直角坐标系的平移和沿直 41、机器人的定位精度比重复定位精度低1--2 个数量级。
角坐标系的旋转。 42、由于机器人有关节转动，不同回转半径时其直线分辨率是变化的，因此
10、关节：是允许工业机器人机械臂各零件之间发生相对运动的机构，是两 机器人的精度难以确定，通常机器人只给出重复定位精度。
构件直接接触并能产生相对晕的的可动连接。 43、多关节机器人工作空间指个星座半径，即参考中心点 P 与第一轴的最大
11、连杆：是工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分，是保持各关节 水平位置。
间固定关系的刚体，是机械结构中分别于主动和从动构件交接以传动运动和 44、机器人的工作空间通常是相对于自身本体的原点位置而言的。
力的杆件。作用：是将一种运动形式转变为另一种运动形式。 45、机器人的原点位置是机器人本体的各个轴同时处于机械原点是 =时的姿
12、转动关节：转动关节又称为转动副，是连续两个连杆的组件中的一件相 态而机械原点是机器人某一本体轴的角度显示为0 度时的状态。
对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个连杆之间做相对转动。可分为回转 46、简答题：1、工业机器人常用的坐标系有哪几种？每个坐标系的含义是什
13、回装关节：两连杆相对运动的转动轴线与连杆的纵轴线、什么是定位精度、重复定位精度？联系与区别？
角可达 360 度 48、第一代机器人的组成：操作机、控制器、和示教器。
14、摆动关节：是两连杆相对运动的转轴线与两连杆的纵轴线、机器人的操作机主要包括：机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器。
常受到结构的限制，转动角度小。 50、机械臂是机器人的机械结构部分，是机器人的主要承载体和直观的动作
15、移动关节：又称为移动副，滑动关节，是使两个连杆的组件中的一组相 执行机构。
对于另一组做直线运动的关节。只做相对运动。 51、机械臂有四种：垂直多关节机械臂、水平多关节机械臂、直角坐标型机
17、机器人轴分为：机器人轴、基座轴、工装轴 52、垂直多关节机器人由连杆、关节组成。一端固定在基座一端可自由移动。
18、机器人轴：是机器人操作机的机械臂运动轴，属于机器人本身。 （多用垂直多关节机器人有四轴和六轴之分）
19、基座轴：是使机器人移动的轴的总称，主要是行走轴，移动滑台或导轨。 53、六轴机器人由：基座、腰部、手臂、手腕组成。
外部轴 54、基座：机器人的支撑基础，所有机构和驱动、传动装置都安装在基座上。
20、工装轴：除机器人轴，基座轴以外的轴的总称，是使工件、工装夹具翻 安装方式为两种;固定式和移动式。
转和回转的轴，如回转台、翻转台。外部轴 腰部：一般与基座相连的回转机构。也可和基座成为一个整体。是机器
21、工具中心点：是机器人系统的控制点，出厂时默认为最后一个运动轴或 人手臂的支撑部分，带动手臂，手腕末端执行器做回转运动。决定了它们所
22、坐标系：是为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的 手臂：连接腰部和手腕部分。包括大笔和小臂。
位置指标系统。 手腕的分类：回转手腕和摆动手腕。手腕六轴垂直多关节机器人有三个自由
23、工业机器人系统常用的运动坐标系有：关节坐标系、世界坐标系、基座 度。
坐标系、工具坐标系、和工件坐标系。（其中世界坐标系、基坐标系、工具坐 55、本体轴：两类基本轴和腕部轴。
标系和工件坐标系都属于空间直角坐标系） 56、水平多关节机器人是串联配置，水平内旋转，具有选择顺应性装配机器
24、关节坐标系：是设定在机器人关节中的坐标系，在此坐标系机器人均可 人手臂。机械臂的组成：基座、大臂和小臂。本体轴4 个
实现单独运动或反向运动。 57、驱动装置：机械臂运动的动力装置，提供工业机器人各部动作的原动力。
25、世界坐标系：机器人系统的绝对坐标系，是建立在工作单元或工作站中 驱动方式分为：电气驱动、液压驱动、气压驱动。（电器驱动最多，应用
的固定坐标系，用于确定机器人周边设备之间或机器人之间的位置，其他坐 最广的为交流伺服电动机）①将电信号转变为转矩和转速以驱动控制对象。
标系均与世界坐标系直接或者间接相关。 ②为执行元件。③分为直流和交流伺服电动机两大类。④工业机器人的操作
26、基坐标系：是机器人工具和工件坐标系的参照基础，是工业机器人示教 机的每一个关节均采用一个交流伺服电动机驱动。
与编程时经常使用的坐标系之一。出厂前基坐标系已由生产厂商设定好，用 基本结构：一般用同步型交流伺服电动机。组成：定子和转子。工作原
27、工具坐标系；是用来定义工具中心点的位置和工具姿态的坐标系。其原 特点：①转动惯性小②动态响应好③结构简单④运行可靠
点定义在 TCP 点，X、Y、Z 轴方向因生产厂商定义，未定义时工具坐标系默认 58、伺服驱动器：别称为伺服控制器，伺服放大器。通过位置、速度、和转
为在连接法兰的中心处，安装工具重新定义后，工具坐标系位置会发生改变。 矩对电动机进行控制。
28、工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化，与机器人的位姿无关。 位置控制：通过输入脉冲的个数来确定转动角度。速度控制：外部模拟
29、工件坐标系，是用户对每个空间进行定义的直角坐标系，以基坐标系为 量的输入或脉冲频率。转矩控制：外部模拟量的输入或者地址赋值
参考，建立在工件或工作台上。优点：当机器人运行轨迹相同，工件位置相 59、传动装置:传动装置的作用是将驱动装置的运动传递到关节和动作部位，
同，只需要更新工件坐标系即可，无须重新编程。 并使其运动性能符合实际运动需求，已达到规定的作业。
谐波减速器、RV 减速器。谐波减速器由：波发生器，柔性齿轮和刚性齿轮组
62、RV 减速器主要由太阳轮，行星轮、转臂、转臂轴承、摆线轮、针齿、刚
70、动力学逆问题：已知机器人手腕的运动轨迹，即各关节的位移，速度加，
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