（KUKA）、发那科（FANUC）、安川电机(YASKAWA)四家占据着工业机器人主要的
市场份额。2013年四大家族工业机器人收入合计约为50亿美元，占全球市场
成商还包括杜尔、徕斯和柯马等。2013年德国杜尔和意大利柯玛的系统集成业
机器人减速机70%以上市场份额由日本纳博特斯克（Nabtesco）和哈默纳科
（Harmonicdrive）垄断。2013年纳博的减速器业务收入约为5亿美元。
中国产业信息网发布的《2014-2019年工业机器人产业全景调研及投资方向
研究报告》指出：2013年ABB、发那科、库卡、安川电机收入分别为418、60、
24、38亿美元；净利润分别为28、15、0.8、0.8亿美元；工业机器人收入均
为10-14亿美元左右，但收入占比差别较大，分别为3%、23%、42%、34%；2013
四大家族除了发那科综合毛利率接近50%，其余毛利率水平基本在25-30%
左右。四家净利润水平相差较大，发那科净利率达25%，ABB为7%，库卡和安川
电机仅为2-3%。从历史数据看，过去十年四大家族PE水平保持在20-30倍左
实力最强大的企业之一。1956年，FANUC品牌创立。1971年，发那科数控系
统世界第一，占据了全球70%的市场份额。1976年发那科公司研制成功数控
系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时
截至2013年末，发那科公司市值约300亿美元（注：2014年6月1日市
值为400亿美元），收入约60亿美元，同比下滑7%，净利润约14亿美元，同
比下滑13%。公司一直保持着较高的盈利能力。长期毛利率在40%以上。截至2013
年末，工厂自动化设备、金属加工机械、机器人本体收入占比分别为40%、36%、
列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸
造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。2008年6月，FANUC成
为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2013年，FANUC全球机器人装机量
2)、和同类型机器人相比，FANUC机器人底座尺寸更小，为客户采用更小的
ABB 位列全球500 强，是电力和自动化技术的领导企业。ABB 致力于在增
效节能，提高工业生产率和电网稳定性方面为各行业提供高效而可靠的解决方案。
ABB 的业务涵盖电力产品，电力系统，离散自动化与运动控制，过程自动化，低
压产品五大领域。ABB 由两个历史100 多年的国际性企业－ 瑞典的阿西亚公司
中国的关系可以追溯到上个世纪初的1907 年。当时ABB 向中国提供了第一台蒸
汽锅炉。1974 年ABB 在香港设立了中国业务部，随后于1979 Kaiyun体育官方网站 开云登录网站年在北京设立了
截至2013 年末，公司市值约610 亿美元，收入约为418 亿美元，净利润
约为28 亿美元。截至2013 年末电力产品、电力系统、离散自动化与运动控制、
低压产品、过程自动化产品收入占比分别为22%、19%、21%、18%、20%，每项业
10-16 亿美元左右，收入占全部收入比重约5%左右。（注2010 年后机器人产品
被归类为离散自动化与运动控制。）2005-2008 年公司机器人毛利率约在0%-5%
在众多的机器人生产商中，ABB 作为佼佼者之一，致力于研发、1974 年，
ABB 公司发明Kaiyun体育官方网站 开云登录网站了世界第一台六轴工业机器人，ABB 生产机器人已有40 年的历史，
ABB 已经在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。1994 年，
ABB 的机器人开始进入中国，早期的应用主要集中在汽车制造以及汽车零部件行
医药、化工、食品饮料以及电子加工行业。2006 年ABB 全球机器人业务总部落
ABB 对运动控制技术的重视由来已久。早在1994 年，ABB 就推出了新一代
径与编程路径严格相符，而不论其运行速度及路径几何形状如何。QuickMove 则
最高的速度和加速度，从而最大程度缩短周期时间。第二代TrueMove 和
QuickMove 功能引入了更精确的动态模型以及优化循径速度和加速度的新方法，
ABB 一直强调机器人本身的柔性化，强调ABB 机器人在各方面的一个整体
性，ABB 机器人在单方面来说不一定是最好的，但就整体性来说是很突出的。比
如ABB 的六轴机器人，单轴速度并不是最快的，但六轴联动以后的精度是很高
公司AC 伺服和变频器市场份额位居全球第一。安川电机目前主要包括驱动控制，
运动控制，系统控制与机器人四个事业部。截至2013 年末，安川电机公司市值
约32 亿美元，收入约38 亿美元，同比下滑8%，净利润约0.8 亿美元，同比下
滑20%。截至2013 年末，公司运动控制、工业机器人、系统工程和驱动控制四
Innovated(创新)的企业理念，以机电一体化产品及前沿运动控制技术活跃于全
安川的运动控制事业部通过丰富的Drive（驱动）、Motion（运动）、
Controller（控制）产品组合，为从一般工业机械到高精度机床机械，提供高性
世界上最活跃的安川工业用机器人“莫托曼”（MOTOMAN），是在半导体工
安川电机工业机器人业务2013 年收入为13 亿美元，同比增长4%，收入占
比36%。2013 年公司机器人毛利率约为8%，高于公司整体毛利率水平4%。
30 多年的机器人研发生产的历史，旗下拥有Moto man 美国、瑞典、德国以及
控制器是机器人的关键部件。自1997 年，运用安川特有的运动控制技术开发出
日本首台全电气式工业用机器人“MOTOMAN”以来，安川电机相继开发了焊接、
人、LCD 玻璃板传输机器人和半导体晶片传输机器人等。是将工业机器人应用到
多功能机器人Moto man 是以“提供解决方案”为概念，不断生机勃勃前进
和多种多样的问题提供最为合适的解决方案，并实行对FA.CIM 系统的全线 月，本公司的机器人累计出售台数已突破23 万台，活跃在
安川电机常州工厂于2012 年7 月25 日动工，2013 年6 月投产。起初，
常州工厂的生产能力设定为每年6000 台，但是随着市场对产业机器人的需求猛
增，安川电机决定把在华产业机器人生产规模倍增至1.2 万台，投资额也从17
案的供应商之一。库卡的客户主要分布于汽车工业领域，在其他领域（一般工业）
业自动化解决方案的两家市场引领者之一。库卡集团借助其 30 余年在汽车工业
截至2013 年末，库卡公司市值约16 亿美元，收入约24 亿美元，同比增
长5%，净利润约0.77 亿美元，同比增长8%。截至2013 年末，公司系统集成业
2013 年库卡机器人本体营业毛利率约10%，系统集成营业毛利率为5%。KUKA
机器人公司在全球拥有20 多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA 在
库卡公司工业机器人产量超过1 万台，至今在全球安装了超过10 万台工业机器
（Coca-Cola）等众多单位。1973 年KUKA 研发其第一台工业机器人，即名为
FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动的6 轴机器人。今天该公司4 轴和6 轴机
器人有效载荷范围达3–1300 公斤、机械臂展达350–3700mm，机型包括：SCARA、
KUKA 机器人早在1986 年就已进入中国市场，当时是由KUKA 公司赠送给一
汽卡车作为试用，是中国汽车业应用的第一台工业机器人。1994 年，当时作为
国内汽车龙头企业的东风卡车公司以及长安汽车公司，分别引进了KUKA 的一条
焊装线，随线安装的机器人都达数十台，KuKA 机器人开始大批量进入中国。
说是工业机器人的最主要的使用者，进入2000 年后，工业机器人在其他领域的
应用才逐渐开始彼接受。近年来，KUKA 机器人在其它制造领域的应用也越来越
(包装和码垛应用)以及食品与饮料行业(包装和加工应用)，其数量和需求甚至超
万欧元，初步每年生产3,000 台配备KRC4 通用控制器的QUANTEC 系列机器人。
器人在业界被赞誉为“创新发电机” 。KUKA 机器人早在 1985 年时，就通过一
真正意义上的多关节控制，并从此成为机器人行业的规范。早在1996 年时，KUKA
机器人就采用了当时最为开放和被广泛接受的标准工业PC~Windows 操作系统
作为KUKA 机器人控制系统和操作平台，使得KUKA 机器人成为最开放和标准化
程度最高的控制系统，而今也正在逐渐成为全球的标准。KUKA 独一无二的6D 鼠
和示教犹如打游戏一样轻松方便。此外，KUKA 独特的电子零点标定技术、航空
机器人完全相同的标准，另外，码垛专用的软件功能包KUKA．PalletLayout，
技发展所带来的高品质生活；我们总是随大流的，去跟风一些前卫潮流的思想；然
季如春的温度感觉非常惬意，不用担心换季带来的差异！走在市区的街道上，绿化
的花草树木被园丁修剪的井然有序；形态各异的花卉搭配得格外美观！尤其是除过
草之后的绿地，泥土的芬芳与绿草的清新扑鼻而来，有一种身处大草原的感觉，使
人心旷神怡！我时常一个人发呆，散步；看着过往的人群，车水马龙的街道；也时
常去繁华的街巷，拥挤的商业中心；感觉这才是生活，正因为世界有了这么多事物
广东因有的生活的开始！溜冰场，酒吧，迪厅，大排档等等等等；我很庆幸在这里
认识了很多人，他们教会了我很多，也帮助了我很多；我们都是来自五湖四海，为
了同一个目标而聚集在一起的年轻人；我们时常出去聚会，嗨皮；但等到散场后，
又回到了应有的孤寂！白天，可以去渔女，公园，九州城，免税店等等都是不错的
时常会想起曾经相识的人，走过的地方，看过的风景；有时候，听着当时的流行歌
曲，也会感伤；也会自嘲一笑；还有那公车到站的粤语提醒，还有那想见却永远没
见的人；一篇篇，一幕幕久久回荡在脑海；早晨的肠粉，中午的餐饭，下午的炒粉，
晚上的烧烤；好像味道还回味在口中一样！人，只有在对自己真诚的人的眼里，才
熟，阅历的增长，我选择了离开；去寻找属于自己的新的天地，新的开始，新的征
日照充足，雨量充沛，山区丘陵满地尽是红壤土，非常适宜茶籽树的生长。高才坂
赤土岭、牛脊崎，村尾的庵墘头、虎坪林、下淂，村庄对岸的牌匾山、坑里、墘头、
下坋、坑柄里等等，山坡上，山坳里，道路边，田边地头，屋后山边，漫山遍野到
处是一片连着一片的茶籽林。那里是我儿时与伙伴们捉迷藏、摘茶苞、采茶菇、捡
老茶树开始发出新枝，抽出嫩芽，嫩芽吐露出嫩红嫩红的叶片，转眼间，嫩红的叶
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