已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国
流安装机型，第三代智能机器人已占有一定比重（占日本1998年安装台数的10%，
面关节机器人约占总量的1/3。90年代初开发的适应于窄小空间、快节奏、360
车、建筑、桥梁等行业需求，超大型机器人应运而生。如焊接树10米长、10吨
以上大构件的弧焊机器人群，采取蚂蚁啃骨头的协作机构。3）CAD、CAE等技术
机器人的协调控制，正逐步实现多智能体的协调控制。3)采用基于PC的开放结
于工业机器人中。DD驱动技术则广泛地用于装配机器人中。2)新一代的侍服电
机与基于微处理器的智能侍服控制器相结合已由FANUC等公司开发并用于工业
通用模化块语言RAPID。最近美国“机器人工作空间技术公司”开发了Robot
ScriptV.10通用语言，运行于该公司的kaiyun体育全站 Kaiyun登录网页通用机器人控制器URC的WinNT/95环
境。该语言易学医用，可用于各种开发环境，与大多数WINDOWS软件产品兼容。
16.5m/s。位置重复精度为正负0.01mm。但有一种速度竞达到80m/s；而另一种
展和深化以及在系统（FMS、CIMS）中的群体应用，工业机器人也在不断向智能
长。2000年，我国工业机器人的拥有量约为3500台，其中以点焊、弧焊、喷漆、
注塑、装配、搬运、冲压等各类机器开云网址 kaiyun官方入口人为主，销售额为6．7亿元。1986～2000
年产品销量如表3所示。据有关专家预测，我国机器人2005年拥有量将增至7600
台，年销售额为28.7亿元；2010年拥有量为17300台，年销售额为93.1亿元。
根据发达国家产业发展与升级的历程和工业机器人产业化发展趋势，到2015年
在9%左右,人民生活水平不断地提高,劳动力供应格局已经逐步从“买方”市场
年销售量的几倍,年平均增长率超过40%。2001年我国工业机器人海关进出口数
量不过是3774台,国内生产数量约700台左右。2004年市场规模已经增长到万
台左右,数量和金额相对于2001年都增长了两倍。2004年国产工业机器人数量
突破了1400台,产值突破8亿元人民币。进口机器人数量超过9000台,其中多
功能机器人约1700台,简易机器人7500台,进口额约25亿美元。德国CLOOS公
司在华焊接机器人销售量2000年以前为47台,2000年以后已经突破121台,销
及焊接。2000年开始,受国家宏观政策调控及居民消费水平提高的影响,我国汽
业,一般对产品的质量要求较高,企业在市场上具有更高的影响力。现阶段,工业
4.国内进口工业机器人的国家和地区分布。2001～2004年我国进口的工业
机器人主要来自日本与台湾,2004年日本对华出口金额占我国进口工业机器人
7．多智能体（multi-agent）调控制技术：这是目前机器人研究的一个崭
9．软机器人技术（softrobotics）:主要用于医疗、护理、休闲和娱乐场
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